輪履復(fù)合巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及動(dòng)態(tài)仿真分析

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摘 要：針對(duì)傳統(tǒng)巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)對(duì)非結(jié)構(gòu)化地形適應(yīng)性差的問(wèn)題，設(shè)計(jì)了輪履復(fù)合巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)，并進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真分析。所設(shè)計(jì)的輪履復(fù)合巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)前輪采用三角形履帶，對(duì)地面損傷少，非結(jié)構(gòu)化地形適應(yīng)性好；后輪采用普通圓形車輪，降低機(jī)器人移動(dòng)能耗。采用理論方法對(duì)所設(shè)計(jì)的輪履復(fù)合巡檢機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的爬坡性能以及越障性能進(jìn)行分析，獲得了理論上的最大爬坡度、越過(guò)垂直障礙物最大高度以及通過(guò)溝槽障礙物最大寬度。（剩余7674字）