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基于機(jī)器視覺的機(jī)器人環(huán)境感知技術(shù)研究

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摘 要:環(huán)境感知技術(shù)是巡檢機(jī)器人場(chǎng)景應(yīng)用的核心技術(shù),對(duì)傳統(tǒng)單目感知技術(shù)存在的環(huán)境適應(yīng)性差的問題,提出了融合雷達(dá)感知和視覺感知的雙目環(huán)境感知技術(shù)。通過(guò)雷達(dá)外參、相機(jī)外參、相機(jī)內(nèi)參建立了5個(gè)坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系,實(shí)現(xiàn)了雷達(dá)傳感與視覺傳感之間的有效融合。將其應(yīng)用于礦井用巡檢機(jī)器人環(huán)境感知中,采用Canny邊緣檢測(cè)算法檢測(cè)圖像邊緣,SVM實(shí)現(xiàn)圖像語(yǔ)義分割。(剩余6241字)

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