工業(yè)機器人柔性關(guān)節(jié)軌跡跟蹤誤差自動化校正

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摘 要：常規(guī)的軌跡跟蹤誤差自動化校正，主要采用分析干擾變量進行誤差校正，忽略了柔性關(guān)節(jié)姿態(tài)角對約束參量的影響，導(dǎo)致誤差校正值結(jié)果較小。因此，提出工業(yè)機器人柔性關(guān)節(jié)軌跡跟蹤誤差自動化校正研究。建立工業(yè)機器人運動學(xué)模型，通過工業(yè)機器人柔性關(guān)節(jié)的仰俯角和橫滾角綜合計算姿態(tài)角，進而得出柔性關(guān)節(jié)的約束參量，計算校正系數(shù)完成連續(xù)性的軌跡跟蹤自動化校正。（剩余8933字）