基于隨機(jī)樹(shù)節(jié)點(diǎn)的變電站機(jī)器人全覆蓋巡檢路徑優(yōu)化設(shè)計(jì)研究

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摘要：常規(guī)的機(jī)器人巡檢路徑規(guī)劃方法通常以最短規(guī)劃時(shí)長(zhǎng)作為目標(biāo)，通過(guò)結(jié)合機(jī)器人的工作性能，對(duì)目標(biāo)函數(shù)進(jìn)行約束，通過(guò)求取最優(yōu)解實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃。但由于忽略了機(jī)器人工作視野的限制，導(dǎo)致規(guī)劃效果不佳。對(duì)此，針對(duì)變電站機(jī)器人，提出基于快速搜索隨機(jī)樹(shù)的全覆蓋巡檢路徑規(guī)劃方法。首先，利用柵格法對(duì)巡檢區(qū)域進(jìn)行環(huán)境建模，并計(jì)算局部滾動(dòng)窗口，獲得機(jī)器人的最佳工作視野范圍。（剩余7734字）