基于ROS的室內(nèi)導(dǎo)航配送機(jī)器人設(shè)計(jì)

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摘  要：針對傳統(tǒng)AGV搬運(yùn)機(jī)器人存在交互性差、搬運(yùn)貨物種類單一、受限于固定路徑而無法實(shí)現(xiàn)靈活搬運(yùn)貨物的問題，設(shè)計(jì)一款基于ROS的室內(nèi)導(dǎo)航配送機(jī)器人。該機(jī)器人的整體系統(tǒng)由人機(jī)交互層、應(yīng)用層和驅(qū)動(dòng)層三部分組成，上位機(jī)在實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航算法的同時(shí)為機(jī)器人提供監(jiān)測功能，提高人機(jī)交互效率。通過Gazebo仿真和實(shí)際現(xiàn)場測試來驗(yàn)證機(jī)器人的導(dǎo)航和避障功能，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該機(jī)器人在室內(nèi)能夠?qū)崿F(xiàn)準(zhǔn)確導(dǎo)航和自主避障，充分證明了該設(shè)計(jì)的可行性和實(shí)用性，在室內(nèi)貨物運(yùn)輸和導(dǎo)航避障方面具有實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。（剩余8576字）