基于改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的AUV路徑規(guī)劃研究

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摘要：AUV是自主式水下潛航器，在水下環(huán)境作業(yè)等領(lǐng)域起著至關(guān)重要的作用。針對(duì)傳統(tǒng)的人工勢(shì)場(chǎng)法在AUV局部路徑規(guī)劃中有著易陷入局部極小值問(wèn)題和目標(biāo)不可達(dá)的問(wèn)題，文章通過(guò)判斷局部極小值條件后設(shè)置虛擬目標(biāo)點(diǎn)來(lái)解決局部最小值問(wèn)題，通過(guò)改變斥力勢(shì)場(chǎng)來(lái)解決目標(biāo)不可達(dá)問(wèn)題。MATLAB仿真實(shí)驗(yàn)證明了改進(jìn)的人工勢(shì)場(chǎng)法在AUV局部路徑規(guī)劃中的可行性，并且解決了傳統(tǒng)方法的缺點(diǎn)。（剩余4982字）