基于ADRC的電力巡檢多旋翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)控制研究

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摘要： 文章針對(duì)多旋翼無(wú)人機(jī)電力巡檢過(guò)程中，利用ADRC解決位置和姿態(tài)的控制問(wèn)題。以四旋翼無(wú)人機(jī)為例，在建立運(yùn)動(dòng)模型的基礎(chǔ)上，對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)高度和各姿態(tài)角通道分別使用ADRC單獨(dú)控制；在Matlab中搭建模型結(jié)構(gòu)，本研究進(jìn)行了基于ADRC算法的四旋翼無(wú)人機(jī)高度和姿態(tài)仿真實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果達(dá)到預(yù)期目標(biāo)，算法控制效果良好。（剩余5151字）