基于三維點(diǎn)云的導(dǎo)盲機(jī)器人的研究應(yīng)用

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摘 要：三維點(diǎn)云是一種由大量三維空間點(diǎn)構(gòu)成的數(shù)據(jù)集，其與機(jī)器人的結(jié)合是當(dāng)前關(guān)注的熱點(diǎn)。文中提出在導(dǎo)盲機(jī)器人的基礎(chǔ)上加入機(jī)器視覺，由3D相機(jī)拍攝場景點(diǎn)云，進(jìn)行點(diǎn)云濾波、點(diǎn)云配準(zhǔn)，在點(diǎn)云配準(zhǔn)過程中引入改進(jìn)的RANSAC算法，對室內(nèi)常見的物品進(jìn)行配準(zhǔn)。結(jié)果表明：改進(jìn)的RANSAC算法的使用對點(diǎn)云匹配的速度有所提升，能夠?yàn)閷?dǎo)盲機(jī)器人軌跡規(guī)劃以及判斷動作提供位置信息。（剩余2862字）