下肢康復訓練機器人軌跡跟蹤控制算法研究

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摘要：

為實現(xiàn)運動過程中下肢康復訓練機器人機械腿關節(jié)角度的精準控制， 提出一種軌跡跟蹤控制算法。通過建立動力學模型并考慮關節(jié)摩擦力的影響， 設計了一種自適應模糊神經網絡控制算法， 自適應地補償關節(jié)摩擦力， 實現(xiàn)康復機器人精確的軌跡追蹤控制。利用Lyapunov理論證明了控制算法的穩(wěn)定性， 通過Matlab對有效性進行仿真驗證， 結果表明此算法可對關節(jié)摩擦力進行較好得補償， 軌跡跟蹤誤差在預期范圍內。（剩余9144字）