自動(dòng)駕駛車輛縱向速度控制策略及仿真

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摘要：針對自動(dòng)駕駛車輛縱向速度的跟蹤控制問題，提出了基于模型預(yù)測控制和微分先行比例-積分-微分（PID）的雙層閉環(huán)控制策略：基于模型預(yù)測控制原理設(shè)計(jì)速度上層控制策略，采用層次分析法確定目標(biāo)函數(shù)中的權(quán)重系數(shù)，計(jì)算出適應(yīng)行駛條件的期望加速度；通過車輛逆縱向動(dòng)力學(xué)模型計(jì)算對應(yīng)的驅(qū)動(dòng)力和制動(dòng)力，控制車輛速度，采用微分先行PID 進(jìn)行反饋調(diào)節(jié)。（剩余815字）