一種基于目標(biāo)檢測(cè)的動(dòng)態(tài)環(huán)境下視覺(jué)定位系統(tǒng)

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摘  要： 傳統(tǒng)的基于同時(shí)定位與建圖模型的視覺(jué)定位方法需要滿足目標(biāo)點(diǎn)靜止假設(shè)，但大多數(shù)小型機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用場(chǎng)景為動(dòng)態(tài)，這限制了現(xiàn)有視覺(jué)定位算法在小型機(jī)器人上的使用。為此，文中使用YOLOv5卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)環(huán)境中的動(dòng)態(tài)目標(biāo)進(jìn)行檢測(cè)，然后剔除分布在圖中的移動(dòng)特征點(diǎn)，進(jìn)而改進(jìn)位姿估計(jì)準(zhǔn)確性的動(dòng)態(tài)消除方法，并將此方法集成于ORB?SLAM2視覺(jué)定位系統(tǒng)。（剩余7847字）