海參捕撈機器人運動控制系統(tǒng)的仿真研究

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摘  要： 隨著水下機器人技術的發(fā)展，海參捕撈機器人將逐漸取代費時費力的人工捕撈作業(yè)。但是海參捕撈機器人的運動控制精度一直影響其運動穩(wěn)定性和捕撈效率，一方面是由于海底的作業(yè)環(huán)境惡劣多變，機器人的結構功能復雜；另一方面是隨著海參的累積，機器人的參數(shù)發(fā)生改變，原有控制模型的控制精度下降。為提高海參捕撈機器人的運動控制精度，在綜合考慮機器人各種載荷的基礎上，還考慮了海參對機器人造成的干擾，建立更加全面的機器人動力學模型；并運用模型預測控制理論和非線性干擾觀測器對機器人的運動過程進行模擬分析。（剩余12656字）