基于機器人技術(shù)的道路病害自動化檢測系統(tǒng)應(yīng)用研究

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摘  要：為研制面向道路病害自動化檢測業(yè)務(wù)的智能道路檢測機器人系統(tǒng)，考慮到機器人檢測作業(yè)時的定位和軌跡精度，設(shè)計基于四轉(zhuǎn)四驅(qū)結(jié)構(gòu)的輪式機器人運動底盤，構(gòu)建基于差分GPS、慣性傳感器和編碼器等多源傳感器數(shù)據(jù)融合的定位導(dǎo)航系統(tǒng);結(jié)合道路表觀損傷和內(nèi)部損傷特征，搭建基于面陣相機的道路表觀圖像采集系統(tǒng)以及基于三維探地雷達的道路結(jié)構(gòu)層信息采集系統(tǒng)，并給出基于探地雷達反射波特征的道路隱性病害分析方法。（剩余8545字）