基于局部特征聚合網(wǎng)絡(luò)的三維語(yǔ)義分割

摘 要：激光雷達(dá)采集的自動(dòng)駕駛場(chǎng)景點(diǎn)云數(shù)據(jù)規(guī)模龐大且包含豐富的空間結(jié)構(gòu)信息，一些方法將點(diǎn)云變換到體素化網(wǎng)格等稠密表示形式進(jìn)行處理，但卻忽略了點(diǎn)云變換引起的信息丟失問(wèn)題，導(dǎo)致分割性能降低。為此，提出了一種基于局部特征聚合網(wǎng)絡(luò)的三維語(yǔ)義分割方法。其中的局部特征融合模塊，聚合中心點(diǎn)的K個(gè)最近點(diǎn)的特征，并通過(guò)強(qiáng)大的注意力機(jī)制，得到增強(qiáng)的點(diǎn)特征，從而彌補(bǔ)丟失的信息，提高網(wǎng)絡(luò)的分割精度。（剩余12225字）