基于實(shí)例分割蘋(píng)果采摘機(jī)器人視覺(jué)定位與檢測(cè)

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摘要：為了實(shí)現(xiàn)采摘機(jī)器人對(duì)復(fù)雜環(huán)境中的蘋(píng)果進(jìn)行精準(zhǔn)的視覺(jué)檢測(cè)與定位，提出了一種基于Mask RCNN實(shí)例分割模型檢測(cè)果園蘋(píng)果的方法。為了降低模型的參數(shù)數(shù)量并提升檢測(cè)的速度，將主干特征提取網(wǎng)絡(luò)由Resnet101網(wǎng)絡(luò)替換為輕量化Mobilenetv3網(wǎng)絡(luò)。該網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)采用深度可分離卷積代替普通卷積，能有效降低模型參數(shù)量。（剩余10692字）