基于機(jī)器視覺(jué)的運(yùn)載火箭支架自動(dòng)裝配方法研究

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摘 要：為解決運(yùn)載火箭內(nèi)部支架人工裝配所面臨的工作環(huán)境嘈雜和勞動(dòng)強(qiáng)度大等問(wèn)題，設(shè)計(jì)了基于協(xié)作機(jī)器人的輔助自動(dòng)裝配系統(tǒng)，并對(duì)其裝配路徑進(jìn)行規(guī)劃。協(xié)作機(jī)器人在抓取支架實(shí)現(xiàn)自動(dòng)裝配過(guò)程中，受限于支架自身誤差、特征尺寸及位置姿態(tài)的隨機(jī)等特點(diǎn)，抓取和定位極為困難。為解決支架自動(dòng)裝配過(guò)程中的難點(diǎn)，首先規(guī)劃了支架自動(dòng)裝配的工藝流程，設(shè)計(jì)了支架抓取機(jī)構(gòu)、自動(dòng)裝配機(jī)構(gòu)，并配合對(duì)應(yīng)的視覺(jué)算法完成支架的抓取、自動(dòng)裝配；其次，結(jié)合YOLOv5深度學(xué)習(xí)算法對(duì)定位目標(biāo)進(jìn)行識(shí)別，和裝配孔位進(jìn)行位置補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)對(duì)裝配孔找正；最后，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證該自動(dòng)裝配系統(tǒng)中抓取機(jī)構(gòu)、自動(dòng)裝配機(jī)構(gòu)的穩(wěn)定性，視覺(jué)定位算法的有效性及精度，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，裝配孔定位精度小于0.06 mm。（剩余5250字）