基于三步法的二級(jí)倒立擺系統(tǒng)研究

打開(kāi)文本圖片集

摘 要：【目的】為解決二級(jí)倒立擺系統(tǒng)非線性和強(qiáng)耦合問(wèn)題，獲得更好的穩(wěn)定性和控制性，本研究設(shè)計(jì)一種基于三步法的控制器。【方法】建立二級(jí)倒立擺系統(tǒng)的狀態(tài)空間模型，并劃分為三個(gè)子系統(tǒng)。按照三步法控制器的設(shè)計(jì)步驟，對(duì)二級(jí)倒立擺子系統(tǒng)進(jìn)行控制器設(shè)計(jì)，避免倒立擺系統(tǒng)在整體分析時(shí)出現(xiàn)耦合問(wèn)題?！窘Y(jié)果】通過(guò)李雅普諾夫函數(shù)證明了該控制器的穩(wěn)定性。（剩余4513字）