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IMU姿態(tài)解算的卡爾曼濾波方法比較

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摘 要：【目的】利用慣性定位技術在非開挖條件下直接測定電纜通道的三維坐標。在慣性定位中，姿態(tài)算法對整系統(tǒng)精度的影響最大，有必要評估擴展卡爾曼濾波（EKF）和誤差狀態(tài)卡爾曼濾波（ESKF）兩種常用姿態(tài)解算方法的差異?！痉椒ā炕谒脑獢?shù)姿態(tài)模型，以四元數(shù)和陀螺輸出誤差為狀態(tài)向量、磁力計和加速度計為觀測向量，分別用EKF和ESKF進行姿態(tài)解算。（剩余3595字）

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