面向航天器零部件裝配的機(jī)械臂混合控制策略

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摘要：航天器零部件具有多品種、小批量的特點(diǎn)，自動(dòng)化裝配難以保證高精度的位置控制和柔順的接觸力控制。為充分發(fā)揮人的知識(shí)決策和機(jī)器人的力量精度優(yōu)勢，本文提出了一種基于阻抗和導(dǎo)納控制的加權(quán)混合控制策略，采用加權(quán)平均的方法，根據(jù)環(huán)境剛度以及期望性能調(diào)節(jié)阻抗控制和導(dǎo)納控制的相對(duì)權(quán)重，協(xié)調(diào)阻抗和導(dǎo)納控制的混合控制效果。（剩余9520字）