可融合里程計(jì)的INS/GNSS組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)分析

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摘要：為了解決衛(wèi)星信號(hào)被遮擋環(huán)境下MEMS-INS/GNSS組合導(dǎo)航漂移問(wèn)題，對(duì)GNSS信號(hào)中斷時(shí)的MEMS-INS/GNSS系統(tǒng)應(yīng)如何抑制導(dǎo)航誤差的漂移進(jìn)行了研究。采用基于誤差狀態(tài)的EKF信息融合方法，靈活接入輪式或視覺(jué)里程計(jì)（OD）的速度約束，建立了一種MEMS-INS/GNSS/OD導(dǎo)航系統(tǒng)。（剩余8837字）