圓柱形定槳距共軸雙旋翼無人機(jī)的制導(dǎo)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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摘 要：圓柱形定槳距共軸雙旋翼無人機(jī)能夠兼顧結(jié)構(gòu)重量、載荷大小和續(xù)航能力， 適合作為單兵攜帶的自殺式無人機(jī)。為了實(shí)現(xiàn)圓柱形定槳距共軸雙旋翼無人機(jī)對地面目標(biāo)的精確打擊， 本文在定義相關(guān)坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上， 建立了其動(dòng)力學(xué)模型， 提出一種將位置和姿態(tài)控制指令轉(zhuǎn)換為無人機(jī)上下旋翼轉(zhuǎn)速和操縱舵機(jī)舵偏角的輸入量分配方案， 進(jìn)一步設(shè)計(jì)了無人機(jī)的串級(jí)PID姿態(tài)控制器用于穩(wěn)定無人機(jī)機(jī)體的姿態(tài)角，并基于L1制導(dǎo)律提出一種通過矢量叉乘確定制導(dǎo)指令空間方位的三維制導(dǎo)律導(dǎo)引無人機(jī)攻擊地面目標(biāo)， 最后在仿真環(huán)境下對無人機(jī)進(jìn)行數(shù)值仿真。（剩余9754字）