基于圖像的強(qiáng)化學(xué)習(xí)機(jī)械臂無(wú)標(biāo)定視覺(jué)伺服系統(tǒng)

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摘 要： 為了解決傳統(tǒng)機(jī)械臂視覺(jué)伺服受外界環(huán)境影響較大的問(wèn)題，提出一種基于圖像的無(wú)標(biāo)定視覺(jué)伺服控制方法。該方法對(duì)采集的每一幀圖像參數(shù)進(jìn)行處理，無(wú)需繁瑣的攝像頭校準(zhǔn)定位等操作，從而在復(fù)雜環(huán)境下獲得了較高的抗干擾工作性能。通過(guò)動(dòng)態(tài)的迭代學(xué)習(xí)過(guò)程實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂的最優(yōu)軌跡控制。在自由度機(jī)器臂測(cè)試平臺(tái)上的實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：所提方法既可以減少模型參數(shù)，提高計(jì)算速度，又可以有效地對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行控制，可以對(duì)位置信息實(shí)施精確調(diào)整。（剩余4699字）