視覺(jué)慣性導(dǎo)航融合算法研究進(jìn)展

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摘 要：視覺(jué)慣性導(dǎo)航一直是無(wú)人駕駛與機(jī)器人領(lǐng)域重點(diǎn)、難點(diǎn)環(huán)節(jié)。首先介紹經(jīng)典算法框架，從基于最優(yōu)平滑算法和預(yù)積分理論兩個(gè)層面介紹經(jīng)典視覺(jué)慣性融合算法。然后介紹新型算法框架，主要在深度學(xué)習(xí)基礎(chǔ)上，從對(duì)整體框架學(xué)習(xí)的程度，將新型視覺(jué)慣性融合算法分為兩類，部分學(xué)習(xí)和整體學(xué)習(xí)，最后介紹了主流算法中關(guān)鍵技術(shù)與未來(lái)展望。（剩余8590字）