基于YOLOv5 目標(biāo)檢測的機(jī)械臂精準(zhǔn)授粉系統(tǒng)設(shè)計與試驗(yàn)

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摘 要： 針對梨花人工授粉勞動強(qiáng)度大、效率低，機(jī)械授粉花粉用量大、成本高的問題，本文提出了一種結(jié)合YOLO深度目標(biāo)檢測算法和機(jī)械臂執(zhí)行系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)梨花精準(zhǔn)授粉的方案。首先將整個系統(tǒng)拆分為深度相機(jī)感知模塊、靶標(biāo)授粉決策模塊、機(jī)械臂執(zhí)行模塊，提出機(jī)械臂授粉的各模塊融合技術(shù)路線。然后通過對深度相機(jī)和YOLOv5 目標(biāo)檢測算法的融合，檢測系統(tǒng)輸出靶標(biāo)梨花的三維坐標(biāo)位置。（剩余928字）