基于PPO算法的機(jī)器人軸孔裝配控制與仿真

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摘要：針對(duì)在管道運(yùn)輸和航空航天領(lǐng)域常見(jiàn)的大口徑軸孔裝配任務(wù)，設(shè)計(jì)一種基于PPO算法的裝配控制方法。首先，建立強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法與裝配環(huán)境交互訓(xùn)練框架，設(shè)計(jì)兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)用于擬合裝配策略和評(píng)估值函數(shù)；其次，設(shè)計(jì)機(jī)器人輸出的動(dòng)作空間與裝配環(huán)境輸出的狀態(tài)空間，保證學(xué)習(xí)過(guò)程中的有效探索；然后，設(shè)計(jì)非線性獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)以確保訓(xùn)練過(guò)程的快速收斂；最后，搭建基于MuJoCo物理引擎的機(jī)器人大口徑軸孔裝配仿真平臺(tái)，并在仿真平臺(tái)上對(duì)設(shè)計(jì)算法進(jìn)行訓(xùn)練和實(shí)驗(yàn)。（剩余9121字）