基于Simulink與CoppeliaSim一級倒立擺建模與仿真

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摘 要：倒立擺是一種典型的欠驅(qū)動算法驗證平臺，針對倒立擺穩(wěn)擺控制性能差、起擺與穩(wěn)擺過渡不平滑問題，設(shè)計了一種基于能量的起擺和基于LQR的穩(wěn)擺控制器。首先，根據(jù)牛頓力學(xué)和拉格朗日法建立了倒立擺的數(shù)學(xué)模型，分別設(shè)計了能量起擺控制律和LQR穩(wěn)擺控制律；然后，在Simulink環(huán)境中搭建以上控制律，并在CoppeliaSim中建立了倒立擺的可視化實體模型；最后，利用Simulink與CoppeliaSim進行聯(lián)合動態(tài)可視化仿真實驗，實現(xiàn)倒立擺控制器的快速開發(fā)。（剩余6642字）