基于改進(jìn)三元模型的波紋管型氣動(dòng)軟體驅(qū)動(dòng)器神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)滑模控制

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摘要：針對(duì)一款波紋管型氣動(dòng)軟體驅(qū)動(dòng)器，提出了一種基于改進(jìn)三元模型的滑模控制方法，并使用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償擾動(dòng)以實(shí)現(xiàn)該型驅(qū)動(dòng)器在豎直方向上對(duì)期望軌跡的跟蹤控制。首先搭建波紋管型氣動(dòng)軟體驅(qū)動(dòng)器實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，測試并分析該驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)態(tài)特性，基于上述動(dòng)態(tài)特性提出波紋管型氣動(dòng)軟體驅(qū)動(dòng)器的改進(jìn)三元模型；然后利用采集到的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，基于最小二乘算法對(duì)其進(jìn)行參數(shù)辨識(shí)，從而獲得所提模型的參數(shù)；進(jìn)而結(jié)合改進(jìn)三元模型設(shè)計(jì)滑?？刂破?，使用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)集總擾動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償，并利用Lyapunov方法分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性；最后通過一系列實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所提方法的有效性。（剩余19492字）