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基于數(shù)據(jù)融合的全向移動機器人軌跡跟蹤研究

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摘要：為了提高對電動液壓驅(qū)動全向移動機器人的軌跡跟蹤控制能力，提出基于數(shù)據(jù)融合的全向移動機器人軌跡跟蹤方法.構(gòu)建全向移動機器人的人與環(huán)境交互動力學驅(qū)動模型及機器人的運動學參數(shù)模型，采用多自由度多模型的分層運動控制方法實現(xiàn)對機器人的位姿參數(shù)數(shù)據(jù)融合跟蹤識別，提取機器人軌跡跟蹤的動態(tài)模型參數(shù).通過對機器（剩余5202字）

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