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基于擴展卡爾曼濾波的農(nóng)機路徑跟蹤控制算法研究

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摘要：智能農(nóng)機的路徑跟蹤精度受田地地形、農(nóng)機結(jié)構(gòu)等多因素的影響，會導(dǎo)致壓壞滴灌帶等嚴(yán)重后果。以棉花播種機為研究對象，提出一種由Stanley跟蹤算法和線性二次最優(yōu)控制（LQR）算法組成的切換式跟蹤算法，引導(dǎo)農(nóng)機快速入線和保持直線精度；另外為消除靜態(tài)橫向誤差，加入針對航向角誤差的擴展卡爾曼濾波器（EKF）。（剩余13729字）

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