基于擴(kuò)展卡爾曼濾波的農(nóng)機(jī)路徑跟蹤控制算法研究

打開(kāi)文本圖片集

摘要：智能農(nóng)機(jī)的路徑跟蹤精度受田地地形、農(nóng)機(jī)結(jié)構(gòu)等多因素的影響，會(huì)導(dǎo)致壓壞滴灌帶等嚴(yán)重后果。以棉花播種機(jī)為研究對(duì)象，提出一種由Stanley跟蹤算法和線性二次最優(yōu)控制（LQR）算法組成的切換式跟蹤算法，引導(dǎo)農(nóng)機(jī)快速入線和保持直線精度；另外為消除靜態(tài)橫向誤差，加入針對(duì)航向角誤差的擴(kuò)展卡爾曼濾波器（EKF）。（剩余13729字）