基于無人駕駛電動拖拉機的自適應跟蹤算法研究

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摘要：純跟蹤算法和斯坦利算法均屬于對車輛前輪轉(zhuǎn)角進行控制的幾何跟蹤方法，具有簡單、直接、控制參數(shù)少、容易實現(xiàn)等特點。無人駕駛拖拉機作業(yè)時，由于農(nóng)田作業(yè)影響因素眾多，路徑跟蹤往往達不到理想效果，因此，根據(jù)純跟蹤算法和斯坦利算法各自特點，搭建權重分配的策略模型，提出一種自適應跟蹤算法。通過優(yōu)化權重參數(shù)，得出最優(yōu)權重值，并在不同土壤環(huán)境、不同速度以及不同重心位置條件下，進行對比仿真試驗。（剩余10582字）