面向機(jī)器人柑橘采摘的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

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摘要：面向柑橘采摘，構(gòu)建以上位機(jī)、RealSenseCameraR200深度相機(jī)、VS-6556垂直多關(guān)節(jié)工業(yè)用機(jī)械臂、三指柔性手爪等組成的采摘機(jī)器人硬件平臺(tái)。以Windows10為開發(fā)環(huán)境，采用librealsense相機(jī)軟件開發(fā)工具包、OpenCV計(jì)算機(jī)視覺庫、TensorFlow-GPU和Keras深度學(xué)習(xí)框架、ORIN2機(jī)械臂控制軟件開發(fā)工具包、ArduinoIDE函數(shù)庫以及SerialPort串口通信軟件開發(fā)工具包等，研究基于深度相機(jī)、機(jī)械臂二次開發(fā)的采摘控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，包括視覺識(shí)別定位、手爪動(dòng)作控制、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制以及采摘控制等模塊的程序設(shè)計(jì)。（剩余13417字）