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狹小檢測空間下多傳感融合四足機器人自主導航策略

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摘 要：針對狹小檢測空間的機器人巡檢任務需求，提出多傳感適時融合的小型四足機器人自主導航策略。采用慣性測量單元和激光測距傳感器進行卡爾曼適時融合濾波獲取機器人位姿；引入模型預測控制實現(xiàn)對期望路徑的高精度魯棒跟蹤，完成機器人狹小空間內(nèi)的自主導航目標。試驗驗證表明：機器人實際行進路徑與期望路徑的吻合度較好，基于該策略可以實現(xiàn)小型四足機器人在狹小空間的自主導航目標。（剩余7137字）

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