蛇形管道機(jī)器人設(shè)計(jì)與軌跡跟蹤算法實(shí)現(xiàn)

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摘 要：蛇形機(jī)器人模仿蛇的身體結(jié)構(gòu)與運(yùn)動機(jī)理，具有體積小、自由度多等特點(diǎn)，在復(fù)雜環(huán)境中表現(xiàn)出優(yōu)秀的運(yùn)動性能。設(shè)計(jì)一種適用于狹小管道環(huán)境的蛇形機(jī)器人，采用模塊化的構(gòu)型，機(jī)器人共擁有5個自由度。利用Denavit-Hartenberg方法對機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析，基于從機(jī)器人尾部到頭部的前向軌跡跟蹤控制算法，建立機(jī)器人的軌跡跟蹤運(yùn)動控制方法；設(shè)計(jì)實(shí)驗(yàn)樣機(jī)并開展運(yùn)動控制實(shí)驗(yàn)和實(shí)際管道轉(zhuǎn)彎實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證了機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性、逆運(yùn)動學(xué)的正確性和運(yùn)動控制方法的有效性。（剩余9624字）