基于已知點約束的高精度煤礦巷道三維點云建模方法

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關(guān)鍵詞：巷道建模；三維激光雷達掃描；同時定位與地圖構(gòu)建；SLAM；已知點約束；三維點云地圖

中圖分類號：TD67 文獻標(biāo)志碼：A

0引言

煤礦智能化是我國煤炭企業(yè)高質(zhì)量發(fā)展的核心技術(shù)支撐[1-2]，而高精度的時空數(shù)據(jù)是煤礦智能化的基礎(chǔ)。煤礦巷道作為采運裝備的重要載體，是礦井實景三維的重要組成部分，也是智慧礦山的空間信息基礎(chǔ)，煤礦巷道三維建模對于科學(xué)合理地組織各類礦山信息，將海量異質(zhì)的礦山信息資源進行全面、高效和有序地管理與整合起著重要作用，可為煤礦智能化開采提供精準(zhǔn)的三維空間數(shù)據(jù)支撐[3-4]。（剩余3640字）