基于航跡消除與策略迭代的無(wú)人機(jī)集群區(qū)域目標(biāo)搜索方法

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摘 要：無(wú)人機(jī)集群區(qū)域搜索在軍事領(lǐng)域以及民用領(lǐng)域的搜救、巡邏、監(jiān)測(cè)、環(huán)境勘測(cè)等方面有著廣泛的應(yīng)用，但如何保證不同場(chǎng)景下無(wú)人機(jī)集群搜索方法的效率問(wèn)題依然是個(gè)難題。為了更好地解決搜索目標(biāo)先驗(yàn)信息已知的無(wú)障礙區(qū)域內(nèi)多無(wú)人機(jī)集群搜索航跡規(guī)劃問(wèn)題，提高無(wú)人機(jī)集群搜索效率，本文根據(jù)目標(biāo)區(qū)域熱度以及傳感器探測(cè)概率等先驗(yàn)信息，提出了一種基于無(wú)人機(jī)航跡消除策略的概率計(jì)算方法，并在此基礎(chǔ)上結(jié)合策略迭代算法動(dòng)態(tài)規(guī)劃無(wú)人機(jī)航跡，找到單個(gè)無(wú)人機(jī)航跡覆蓋率最優(yōu)策略；進(jìn)而通過(guò)適當(dāng)組合順序?qū)崿F(xiàn)無(wú)人機(jī)集群區(qū)域目標(biāo)搜索整體覆蓋率最優(yōu)；最后，通過(guò)仿真計(jì)算驗(yàn)證了算法的有效性。（剩余12087字）