基于移動(dòng)目標(biāo)法蘭的LNG卸料臂自動(dòng)對(duì)接控制算法研究

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摘 要：針對(duì)傳統(tǒng)PID控制算法在控制LNG卸料臂這種具有很強(qiáng)非線性的時(shí)變系統(tǒng)時(shí)響應(yīng)速度慢而無法適應(yīng)移動(dòng)目標(biāo)法蘭跟蹤對(duì)接需求這一問題，引入模糊控制理論，分別提出和實(shí)現(xiàn)了不依賴于LNG卸料臂動(dòng)力學(xué)模型的模糊經(jīng)驗(yàn)控制算法和與PID控制相結(jié)合的模糊PID控制算法，并將兩種智能控制算法分別應(yīng)用于試驗(yàn)場(chǎng)實(shí)體LNG卸料臂中，以單個(gè)關(guān)節(jié)為試驗(yàn)對(duì)象，分別進(jìn)行性能測(cè)試和模擬移動(dòng)目標(biāo)法蘭的跟蹤測(cè)試，試驗(yàn)數(shù)據(jù)表明，引入模糊控制理論設(shè)計(jì)的算法在綜合響應(yīng)速度上，相比傳統(tǒng)PID控制算法有明顯提升，并且在實(shí)際應(yīng)用中，模糊PID控制算法因其較強(qiáng)的抵抗時(shí)延能力完全可以勝任移動(dòng)目標(biāo)法蘭的對(duì)接需求。（剩余8859字）