融合改進(jìn)斜四鄰域A*與三次B樣條曲線的路徑規(guī)劃算法

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摘要：針對(duì)傳統(tǒng) A*算法八鄰域搜索路徑節(jié)點(diǎn)多導(dǎo)致搜索及規(guī)劃路徑速度慢的問(wèn)題，提出1種融合改進(jìn)斜四鄰域 A*與三次 B 樣條曲線的路徑規(guī)劃算法。在傳統(tǒng)八鄰域搜索啟發(fā)下，刪除原本上下左右4個(gè)方向上的搜索路徑，保留右上、右下、左上及左下4個(gè)方向的搜索路徑，使算法在搜索時(shí)速度更快，搜索路徑節(jié)點(diǎn)數(shù)更少；引入三次 B 樣條曲線，優(yōu)化路徑上的尖銳拐點(diǎn)，使路徑更平滑。（剩余9662字）