基于改進(jìn)點線特征與慣性傳感單元融合的SLAM算法

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摘要：針對傳統(tǒng)同步定位與建圖（SLAM）算法在密集環(huán)境中過度提取線段的問題，提出1種基于改進(jìn)點線特征與慣性傳感單 元（IMU）緊耦合的 SLAM 算法，即 IPLI-SLAM。在數(shù)據(jù)預(yù)處理階段采用 Shi-Tomasi 特征進(jìn)行點特征提取并使用 LK （Lucas- Kanade）光流進(jìn)行跟蹤和匹配；引入線特征，在像素梯度過濾機(jī)制的基礎(chǔ)上改進(jìn)直線段檢測（LSD）提取算法，篩選過濾線特征密集區(qū)域；將視覺點線信息與 IMU 緊耦合后加入后端，提高算法精度，最后將 IPLI_SLAM 算法在數(shù)據(jù)集 EuRoc 與實際場景下 進(jìn)行測試驗證。（剩余14945字）