基于狀態(tài)觀測器的增量式預(yù)測控制

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摘 要 通過狀態(tài)觀測器的狀態(tài)估計(jì)代替內(nèi)部模型的狀態(tài)反饋，推導(dǎo)了基于狀態(tài)觀測器的增量式模型預(yù)測控制算法，通過增廣狀態(tài)估計(jì)實(shí)現(xiàn)實(shí)測的輸出反饋對內(nèi)部模型進(jìn)行修正；其次，當(dāng)模型預(yù)測控制內(nèi)部模型與實(shí)際被控對象存在模型失配時(shí)，得到存在模型失配的閉環(huán)系統(tǒng)的狀態(tài)方程，研究了閉環(huán)系統(tǒng)的魯棒穩(wěn)定性；最后，給出一個(gè)線性對象和一個(gè)非線性對象的仿真示例，并對線性示例進(jìn)行模型失配下的穩(wěn)定性分析，仿真結(jié)果表明該控制算法具有較好的控制效果，并具有一定的魯棒穩(wěn)定性。（剩余5992字）