倒立擺控制系統(tǒng)優(yōu)化與實時仿真

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摘 要 以一階直線倒立擺為研究對象，基于牛頓第二運動定律，在慣性坐標系內(nèi)分析和建立倒立擺狀態(tài)空間表達式數(shù)學(xué)模型，設(shè)計并實現(xiàn)了基于經(jīng)典PID控制器、狀態(tài)反饋控制器和全維狀態(tài)觀測器的狀態(tài)反饋控制器的倒立擺控制系統(tǒng)。通過MATLAB腳本語言實現(xiàn)了倒立擺實時仿真與控制系統(tǒng)，結(jié)果表明：優(yōu)化后的全維狀態(tài)觀測器的狀態(tài)反饋控制器運行效果更優(yōu)，仿真結(jié)果與實際設(shè)備運行狀態(tài)基本吻合。（剩余4581字）