基于模糊控制算法的軟體機(jī)器人系統(tǒng)

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摘  要：模仿自然界軟體動(dòng)物運(yùn)動(dòng)的軟體機(jī)器人，在人機(jī)交互、醫(yī)療服務(wù)等領(lǐng)域具有非常廣泛的應(yīng)用前景。基于模型的控制在解決機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的前提下能夠很好地基于模型求解驅(qū)動(dòng)輸出，從而進(jìn)行較好的控制。針對(duì)線驅(qū)動(dòng)軟體機(jī)器人進(jìn)行軟硬件的設(shè)計(jì)，在ROS平臺(tái)進(jìn)行各系統(tǒng)軟件節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)，結(jié)合模糊控制與局部線性子系統(tǒng)，設(shè)計(jì)多項(xiàng)式模糊模型控制器并對(duì)該系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)定性分析。（剩余9585字）