基于機(jī)器視覺的茄子采摘機(jī)系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究

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摘 要：在茄子的生產(chǎn)過程中，收獲是最艱難的環(huán)節(jié)，其工作量占所有工作過程工作量的50%～70%。為減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，提高農(nóng)業(yè)生產(chǎn)效率，設(shè)計(jì)了一種能夠代替人工的茄子采摘機(jī)。該茄子采摘機(jī)主要由三維（3D）空間移動(dòng)機(jī)構(gòu)、識(shí)別、抓取機(jī)構(gòu)、自行走機(jī)構(gòu)、收納機(jī)構(gòu)等組成。首先，借助視覺裝置計(jì)算出茄子的幾何中心坐標(biāo)；其次，利用機(jī)械本體將末端抓取機(jī)構(gòu)通過優(yōu)化移動(dòng)算法移動(dòng)到茄子所在坐標(biāo)，并實(shí)現(xiàn)茄子的采摘和收集；最后，自行走機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)整個(gè)機(jī)器人直線前進(jìn)，實(shí)現(xiàn)連續(xù)采摘。（剩余4219字）