基于樹莓派和ROS系統(tǒng)的機器人研究

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摘 要：自主導(dǎo)航機器人的關(guān)鍵技術(shù)包括地圖構(gòu)建、定位、路徑規(guī)劃與算法控制。文中設(shè)計的自主導(dǎo)航機器人，硬件組成包括樹莓派4B、STM32微控制器、激光雷達(dá)、深度相機等；系統(tǒng)上位機采用裝載Ubuntu以及ROS機器人操作系統(tǒng)的樹莓派作為運行控制器；深度相機負(fù)責(zé)接收外界環(huán)境視覺信息；激光雷達(dá)SLAM實現(xiàn)地圖掃描構(gòu)建與環(huán)境感知；通過路徑規(guī)劃算法和Cartographer算法分解并控制電機的運動，實現(xiàn)地圖構(gòu)建、定位及自主避障等功能。（剩余4480字）