基于改進(jìn)PSO算法的林地作業(yè)車軌跡優(yōu)化

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摘要：為解決林地作業(yè)車在工作空間中夾取不穩(wěn)定、效率低等問題，采用一種動態(tài)改變慣性權(quán)重與學(xué)習(xí)因子的粒子群（PSO）算法對3-5-3分段多項(xiàng)式插值進(jìn)行時(shí)間最優(yōu)軌跡優(yōu)化。通過對林地作業(yè)車進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析，獲取工作空間中4個途經(jīng)點(diǎn)，運(yùn)用3-5-3分段多項(xiàng)式插值進(jìn)行軌跡規(guī)劃。最后在運(yùn)動學(xué)約束下采用改進(jìn)粒子群算法對軌跡運(yùn)行時(shí)間進(jìn)行優(yōu)化，同時(shí)對比標(biāo)準(zhǔn)粒子群算法的優(yōu)化性能。（剩余11075字）