移動平臺與機械臂聯(lián)合作業(yè)運動規(guī)劃研究

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摘要：  為解決復(fù)合式自動引導(dǎo)車（Automated Guided Vehicle，AGV）在實際作業(yè)中需移動平臺到達目標點后機械臂再進行運動的工作模式導(dǎo)致的作業(yè)耗時長、效率低的問題，提出復(fù)合式AGV移動平臺與機械臂的聯(lián)合作業(yè)規(guī)劃。利用柵格法構(gòu)建環(huán)境地圖，采用A*算法和蟻群算法分別對移動平臺和機械臂進行運動規(guī)劃，實現(xiàn)了復(fù)合式AGV的移動平臺和機械臂的聯(lián)合作業(yè)規(guī)劃。（剩余8694字）