基于CoDeSys 平臺(tái)的二自由度并聯(lián)機(jī)械手控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

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摘要：二自由度的并聯(lián)機(jī)械手由于其高速、高精度的特點(diǎn)，目前被廣泛的應(yīng)用在各種工業(yè)場(chǎng)景中。由于其平行四邊形的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，使其終端執(zhí)行平臺(tái)能夠始終保持穩(wěn)定。針對(duì)該機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)和控制要求，主要研究該機(jī)械手的電氣控制方案、軟件實(shí)現(xiàn)算法、基于coDeSys 平臺(tái)的編程實(shí)現(xiàn)等。

關(guān)鍵詞：CoDeSys 平臺(tái)；二自由度并聯(lián)機(jī)械手；伺服控制

0 前言

二自由度并聯(lián)機(jī)械手廣泛應(yīng)用于食品、電子、醫(yī)藥等輕工業(yè)領(lǐng)域。（剩余4430字）