改進(jìn)A*和DWA的機(jī)器人路徑規(guī)劃研究

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摘  要： 針對(duì)復(fù)雜環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃效率低、環(huán)境適應(yīng)能力差等問(wèn)題，提出一種融合改進(jìn)A*算法和動(dòng)態(tài)窗口法（DWA）的路徑規(guī)劃算法。首先，在全局規(guī)劃中采用自適應(yīng)參數(shù)因子和安全半徑路徑優(yōu)劣評(píng)價(jià)函數(shù)對(duì)冗余節(jié)點(diǎn)進(jìn)行優(yōu)化，提取關(guān)鍵節(jié)點(diǎn)，再使用圓弧處理法對(duì)已規(guī)劃路徑進(jìn)行平滑度優(yōu)化；然后，采用改進(jìn)安全距離評(píng)價(jià)子函數(shù)的動(dòng)態(tài)窗口法進(jìn)行局部規(guī)劃，提升了移動(dòng)機(jī)器人的避障性能；最后，對(duì)融合算法進(jìn)行仿真和實(shí)物實(shí)驗(yàn)。（剩余14795字）