基于ROS的履帶式機(jī)器人自主建圖與路徑規(guī)劃研究

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摘  要：針對農(nóng)業(yè)履帶式移動(dòng)采摘機(jī)器人在自主采摘作業(yè)中的自主建圖與路徑規(guī)劃性能，該文致力于研究基于ROS開發(fā)的履帶式移動(dòng)采摘機(jī)器人的自主建圖與路徑規(guī)劃系統(tǒng)。通過在履帶式移動(dòng)采摘機(jī)器人的底盤上方裝配激光雷達(dá)及姿態(tài)傳感器用來獲取周邊環(huán)境的信息和機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)信息，再通過Gmapping算法搭建機(jī)器人周邊環(huán)境的全局柵格地圖。（剩余5473字）