應(yīng)急救援下無人機智能路徑規(guī)劃研究

打開文本圖片集

摘  要：該文主要針對無人機路徑規(guī)劃問題進(jìn)行研究。首先設(shè)定應(yīng)急救援場景，該場景包含不同機動性的障礙物，有人機路徑通過點擊必過點，自動生成平滑運動軌跡，最后通過動態(tài)窗口法實現(xiàn)無人機的路徑規(guī)劃。在仿真實驗中利用評價函數(shù)中的權(quán)重比例進(jìn)行實驗，對運行結(jié)果進(jìn)一步分析。該實驗創(chuàng)新點在于模擬有人機運行軌跡的思路，對動態(tài)窗口模型進(jìn)一步優(yōu)化，最終實現(xiàn)目標(biāo)，得到安全的運行軌跡。（剩余5565字）