自抗擾控制器在水下機(jī)器人中的應(yīng)用研究

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摘  要：針對(duì)水下機(jī)器人模型的不確定性與其在實(shí)際運(yùn)行過(guò)程中受到的各種不確定因素的干擾，利用自抗擾控制器不依賴(lài)于系統(tǒng)模型參數(shù)就可以實(shí)時(shí)評(píng)估和補(bǔ)償內(nèi)外部擾動(dòng)的特點(diǎn)，對(duì)水下機(jī)器人進(jìn)行控制。通過(guò)對(duì)水下仿真機(jī)器人系統(tǒng)的仿真驗(yàn)證，發(fā)現(xiàn)所設(shè)計(jì)的控制器具有較為優(yōu)良的控制性能、較好的魯棒性和抗干擾能力，具有一定的實(shí)用價(jià)值及借鑒意義。（剩余8266字）